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基于树莓派4B计算模块的simulink实时仿真测试

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发表于 2021-1-31 15:04:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
上次在ubuntu上测试simulink的仿真模型,一个VF控制,于是乎,想要在树莓派计算机板卡上进行测试,测试一下是否能够胜任苛刻的实时性要求。VF的模型如下:
1611758347(1).png
树莓派计算模块的板卡以及参数如下,我购买的是2G+16G的版本,具体的介绍如下,4*1.5Ghz的A72处理器:
微信图片_20210131145326.png 微信图片_20210131145317.png 批注 2021-01-31 145211.png 微信图片_20210131145322.png

当然在这里针对树莓派的系统进行了优化:
处理器主频最大为2.3Ghz(稳定运行)
并且屏蔽了一个内核,是的linux无法自动分配任务到这个内核上,这个内核专门用于运行我们的实时任务,这样有利于极大的提升实时性,因此屏蔽后htop显示如下,可以看到第4处理器为0:
2021-01-31-063729_315x122_scrot.png
当代码运行起来后,由于任务独占4号处理器,因此执行的效果如下,4号处理器的占有率达到100%:
2021-01-31-063503_398x192_scrot.png
这里是simulink生成的代码:
2021-01-31-064338_1107x534_scrot.png
如果不运行模型,测试如下,屏蔽了rt_OneStep():
2021-01-31-064040_798x556_scrot.png
结果如下,由结果可以看出基本上可以控制在10us以内:
2021-01-31-063925_470x357_scrot.png
运行rt_OneStep()代码如下:
2021-01-31-064051_801x555_scrot.png
测试结果如下:
2021-01-31-063830_212x148_scrot.png
输出电压电流如下,与仿真一致:
2021-01-31-063339_331x385_scrot.png


因此VF的模型控制在30us以内是完全没有问题的,基本上满足实时仿真的需求,注意这里是算法以及硬件模型都在这里,如果仅仅只运行硬件模型,应该还是很大的提升空间。作为实时仿真应该是足够了,并且树莓派还有3个核心,并没有太大的领用率,完全可以再腾出一个处理器,来做其他的运算!!!剩余的资源做通信以及波形监控也是戳戳由于,甚至是多运行几个并行的模型也是没有问题的,所以还是很不错的。



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发表于 2021-3-29 09:31:30 | 显示全部楼层
版主是否考虑出一波在树莓派4B上的相应教程,挺感兴趣的。
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 楼主| 发表于 2021-3-29 11:06:55 | 显示全部楼层
XiaohuLee_711 发表于 2021-3-29 09:31
版主是否考虑出一波在树莓派4B上的相应教程,挺感兴趣的。

正在做树莓派4B的pcie的数字量模拟量板卡,
打算配套出。耐心等待!
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 楼主| 发表于 2021-3-29 11:10:09 | 显示全部楼层
Katherine 发表于 2021-3-29 11:06
正在做树莓派4B的pcie的数字量模拟量板卡,
打算配套出。耐心等待!

搭配pcie,树莓派4b,做个几十K的在线仿真,一点压力也木有。
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发表于 2021-3-30 10:53:29 | 显示全部楼层
Katherine 发表于 2021-3-29 11:10
搭配pcie,树莓派4b,做个几十K的在线仿真,一点压力也木有。

期待.loveliness:
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 楼主| 发表于 2021-4-3 00:41:16 | 显示全部楼层
支持目前MBDCORE所有并行总线拓展的PCIe拓展卡(2路并行总线,无论是利用树莓派实时监控还是实时仿真,都游刃有余),与树莓派的高速连接。
目前支持STM32F429   STM32H743    DSP28335+STM32f103......未来还有更多板卡加入。
1617381533(1).png




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